为了解决这个问题，Edward Rosten和Tom Drummond在2006年发表的“Machine learning for high-speed corner detection [1]”文章中提出了一种FAST特征，并在2010年对这篇论文作了小幅度的修改后重新发表 [2]。 FAST的全称为Features From Accelerated Segment Test。

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